一、信号传输延时影响
1、仲裁场
为了保证每个节点都能正确检测到总线上的竞争，传播段的时间Tps应大于等于2倍Tdelay的时间，即
Tps >= 2 * Tdelay = 2 * (Td1 + Tbus + Td2)
2、ACK场
（1）正确接收时，接收节点进行应答，在ACK应答间隙发送显性位，传输和应答的传输延时导致ACK界定符被前面的ACK应答（严重）挤占【波形监测位置靠近发送节点时】，如果速率高（位时间短）或采样点靠前——传播段（Tps）与相位缓冲段1（Tpbs1）时间不足，易导致采样错误；
（2）其他节点的显性应答迟于发送节点的隐性位，波形表现为CRC界定符位略有延长；
（3）应答节点距离发送节点距离的差异较大时，ACK应答间隙会出现台阶，台阶高度与节点数目（+距离）相关，台阶宽度与节点距离相关；
限制CAN 总线系统信号传播延时上限的条件： ①保证仲裁场正确检测；②确保发送节点在应答隙内接收到有效的应答信号；③尚未get其他条件。
影响因素： 控制器（主控制器、CAN/CANFD控制器、接口芯片等，纳秒级以下）、隔离方式、收发器循环延时（可达几百纳秒，受收发器性能影响，？CAN总线规范必测项目？）、线缆传播（？阻值越小，传输速率延迟越小，传播距离越远）
注：如果在ACK应答间隙正确应答，接收节点不会先检测到隐性位后检测到显性位，而是由于应答后才到采样点，会直接采样到显性位，否则发生错误。
3、CANFD变速率数据场
在变速率数据场为单一节点发送，不会出现竞争或应答等叠加电平，因此认为信号传输延迟不会引起采样错误，各位延迟时间一致；
是否有其他影响尚待学习发现。
二、接收方和发送方采样点不一致的影响
1、CAN
待学习发现
2、CANFD
CANFD变速率时，BRS位及CRC界定符位会进行速率转换，采样点不一致可能导致采样错误。（但因为是单一节点传输，无竞争、应答覆盖，因此与信号传输延时关系似乎不大。目前理解，后面有新发现会更新。）
【eg.位速率为500Kbps+2Mbps：
①采样点为75%位宽度时，BRS位的位时间为（2000ns * 75% + 500ns * 25% = 1625ns）；采样点为82.5%或时，在BRS位的采样位置为（2000ns * 82.5%=1650ns），如果发送节点采样点为75%，则按此采样点进行采样时已进入发送节点的ESI位，会导致采样错误。
②采样点为75%时，CRC界定符的位时间（500ns * 75% + 2000ns * 25% = 875ns）；采样点为82.5%或时，在CRC界定符位的采样位置为（500ns * 82.5% = 412.5ns），单一节点发送，在CRC界定符位范围内，不会引起错误】
【反之，当发送节点采样点位置晚于接收节点，可推得不会引起上述问题】
三、收发器发送延时+收发器接收延时获取方法
1、DataSheet
2、波形分析——【CRC界定符+ACK+ACK界定符+节点距离（+节点距离差）】计算确定
原理：通过CRC界定符+ACK+ACK界定符的实际位时间，可获取应答延迟，应答延迟减去线束传输延迟时间Tbus，即为应答节点的接收+发送延迟之和。线束传输延迟时间通过节点距离（+节点距离差）及线缆的传输延迟（5ns/m或5.5ns/m）计算获取。
注：（1）电平监测（示波器接入）位置应尽量靠近发送节点；（2）靠近其他节点可进行相关分析，未深入整理。
写在后面：
1、以上问题考虑因素： 位时间（波特率）；位时序；采样点；Tdelay（总线长度+收发器循环延时1+收发器循环延时2），其中循环延迟一般包括驱动器和接收机延迟；
2、为什么 “我们需要严格控制总线上各个部分造成的延时时间，确保延时时间总和在一定时间范围内”？
我理解：
1、延时会在一定程度上造成仲裁场和ACK场采样问题；
2、延迟会导致发送和接收节点间的信息时间差，但在汽车上应用是，不像工业总线的距离那么长，总线延迟相对于更新周期、发送周期的影响小很多，暂可忽略。
3、采样点模式
单采样点模式
多采样点模式
4、CAN总线的延时时间
隔离器件等外围电路的引入、收发器增加长时间显性关断功能等，会增加CAN总线的延时时间，导致——越新型的收发器，回环延迟越加大，实际通讯距离减小。
5、数据手册中的传播延迟
eg. TJA1051：最大传播延时为220 ns，最小传播延时为40 ns；tPD(TXD-RXD)/td(TXDH-RXDH)为TXD发送显性上升/下降沿到总线并且反馈到RXD的延时。
6、ECU延迟：tECU
包括
（1）发送器传播延迟 (tTX, this includes device delay and slew)
（2）接收器传播延迟 (tRX)
（3）接收器逻辑延迟 (tLOGIC)
（4）共模扼流圈 (tCHK, optional, Includes both Tx and Rx choke delays)
7、介质延迟：tBUS
信号在（最长）指定距离下通过介质所需要的实际。（在应用时，“最长”应取实际长度，在规范中按最长约定…）
8、传播延迟：tPROP
tPROP=2（tECU+tBUS），因为CAN是一个仲裁协议（arbitrating protocol）
tSJW
tSYNC_SEG
tSEG1
tSEG2
tQ（基于单片机的震荡时钟和CAN控制器的分寄存器值）
（tSEG1=tProp_Seg+tPhase_Seg1，tSEG2=tPhase_Seg2）
9、二次采样点：SECONDARY SAMPLE POINT (SSP)
Sample point that applies to data bit timing in CAN FD (BRS = recessive) messages when the transmitter delay compensation functionality is configured to be enabled/active. The transmitting bus controller automatically determines/adapts/delays the location of the sample point based on observed data signal delay of the particular transmitter implementation, unless transmitter delay compensation disabled.
发送器延迟补偿：transmitter delay compensation（TDC）
For data bit timing in CAN FD messages the transmitting CAN controller automatically will compensate the signal delay caused by the ECU-internal transmitter implementation, unless TDC functionality disabled. Functionality inactive for arbitration bit timing in CAN FD messages and generally inactive in classical CAN messages. For details see ISO 11898-1 :2015(E).
10、总线上ECU间最大允许距离
最大距离取决于ecu的数量、线路传播延迟（wiring propagation delay）和比特定时设置。
11、CANFD的回环延迟是什么？
从TXD输入的信号边缘到RXD输出的相同极性的下一个信号边缘的时间跨度，考虑两个信号边缘的最大延迟