自动驾驶之Autoware的安装

Autoware的安装

Autoware现在有基于ROS1的Autoware.AI和基于ROS2的Autoware.Auto两个大的版本，其中Autoware.AI将在2020年年底停止更新，同时Autoware.Auto将拥有现在.ai有的所有功能(不过我看他官网上2019年的时间树还没填满，存疑)。本篇博客讲述Autoware.AI的安装，下面直接称autoware。

安装方式

autoware的安装分为Docker和Source两种，docker安装相对简单，但是为了以后更方便的查看和研究源码，此处选择源码安装

版本选择

初次安装或者没有对版本的特殊要求的话，建议安装自己系统支持的最新版本，下面是官方提供的支持的配置

注意不要被表格中的X所误导了，标记为X的就代表支持此配置。
此处选择V1.14版本安装，基于Ubuntu1804

Requirement

众所周知autoware是基于ROS开发的，所以ROS肯定是需要的；
然后autoware的runtime_mannager界面是Qt开发的，所以也需要安装Qt；
CUDA安装是可选的，没有CUDA也能顺利安装使用。
但是要安装CUDA的话记住一定要选择10.0版本，不然会出错。另外经过我的实践，显卡配置一般(显存<8G)的时候在使用autoware的过程中选择CUDA加速节点也会卡死。。。

ROS的安装

Ububtu18.04上的ROS版本为Melodic，直接参考 ROS官网安装即可。

1.添加源

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

此处我贴的是清华源，在国内会比较快，或者选择其他国内镜像源

2.添加公钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

注：如果下一步出错，将–recv-key后面的内容替换为你终端提示的内容，再执行一次

3.更新索引

$ sudo apt update

4.安装

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.初始化 rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

此处有个小坑，这步很有可能出现下面的这种错误：

ERROR: cannot download default sources list from: 
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
Website may be down.

大概率是网络的问题，可以通过切换网络或者用手机开热点进行解决

6.将ROS环境变量添加到bashrc(或者zshrc)文件里面

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7.安装ROS包的各种依赖

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Qt的安装

下载Qt可以直接到官网，或者清华的镜像源。版本选择超过上面表格里面的最低版本，我直接装的次新(个人习惯)版本5.14.2。

选好要下载的版本之后在终端

$ chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
$ ./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

之后就是图形化的安装界面，安装即可。

CUDA的安装

此条目等以后有空再更新

安装Autoware的依赖(Ubuntu 18.04 / Melodic)

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

编译Autoware

1.Create a workspace

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

2.Download the workspace configuration for Autoware.AI.

$ wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/master/autoware.ai.repos"

master即为最新版，想要下载1.12-1.14之间的版本，将master替换即可。想要安装1.11之前的版本(用来标定雷达相机IMU等)欢迎移步我的另一篇博客

3.Download Autoware.AI into the workspace.

$ vcs import src < autoware.ai.repos

4.Install dependencies using rosdep.

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

此处rosdep update也有可能出现错误，大概率网络问题，按照上面的方式解决即可

5.Compile the workspace

有CUDA：

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

不使用CUDA：

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

显卡配置较低，算力不够的时候，就算安装了CUDA，在编译的时候也有可能出错。直接选不带CUDA加速的编译就行，无非就是多等一会儿

当出现如下界面的时候，表示已经编译成功了。

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