机器相较人类在驾驶上的优势

• 记忆力强
• 可以不用做临时决定，提前规划即可

1. 无人驾驶车缺乏
人类的视觉能力及逻辑能力
2. 高清地图主要构成
驾驶辅助信息（最重要的：道路网的精准三维表征，如：信号灯、路标）
3. 高清地图主要特征：精度

过程：

• 类似于拼图，车辆会先寻找地表（运用感知部分，各种传感器），再用地标与高精度地图上的特征进行匹配，进而进行统一坐标系转换，进行数据合并，最终完成定位工作
• 上述过程始终基于：地图

• 前提：感知距离有限、存在恶劣天气限制、障碍物后的物体难预测等问题
• 地图的帮助
  可提前预测地标位置
  可缩小传感器探测距离（规划出ROI，从而减小计算成本）

例如：

• 靠近道路中心线行驶
• 将变道、减速等操作列入规划方案中

1. Apollo HD Map内容：
   道路定义
   交叉路口
   交通信号
   车道规则
   其他汽车导航元素

2. 优势：
   减少计算需求
   提供驾驶环境的详细信息

3. 主要工作：对HD Map进行更新与验证

4. 为防止HD Map格式不兼容问题：
   采用行业制图标准，采用OpenDrive格式制图
   并加以改进：Apollo OpenDrive

构建过程：
1.数据采集（采用多种传感器）
2.数据处理（将多种传感器的接收数据融合，形成HD Map）
3.对象检测
4.手动验证（可确保自动地图创建过程正确进行，并发现问题）
5.地图发布