工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹，主要分为4个文件夹。

src: 代码空间，主要存放功能包的源代码

build: 编译空间， 主要存放编译过程中产生的中间文件

devel: 开发空间，主要存放编译生成的可执行文件、库等

install: 安装空间，存放开发完成后的安装包，与devel有些重复，Ros2中去除了这个空间

build和devel通过catkin_make命令自动创建，install 文件夹由 catkin_make install 命令自动创建。

创建工作空间

mkdir –p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2]

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash