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本文将介绍一个使用Python实现的代课泊车AVP算法,包括AVP算法中基于Astar的全局导航路径生成算法、自动泊车AP轨迹生成算法、基于MPC的横纵向控制算法;同时本文也将介绍该Demo的环境配置与调试方法。

本文提到的Demo需要订阅专栏后私信博主获得。

 一、环境配置

需要使用python3.6,并且安装以下依赖包:

# pip install -r requirements.txt


# base ----------------------------------------


numpy

opencv-python

python-math

scipy

times

matplotlib

opencv-python 使用pip不好安装,建议使用conda环境安装以上依赖包。

二、算法流程图

 三、调试方法

1、更改停车位,共1~24个车位供选择,main_autopark.py

 2、更改起点,main_autopark.py