我的解决方案是多尝试几遍相同的操作，可以选择开新的终端，重复roslaunch操作，最终让我发现了新的错误：

也就是必须先解决arm_base_joint不存在的问题。在arm_essentials.urdf.xacro文件中我重新修改了节点信息后，“[gazebo-2] process has died [pid 9625, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo“的错误就不再报了。

出现这个问题，最好检查是不是别的前序步骤没做好，才导致这个问题。可以将之前相关的前序步骤再检查一遍。