ROS创建工作空间及通信
创建工作空间及功能包
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工作空间（wokespace）：是一个存放工程开发相关文件的文件夹
- src：代码空间、放置功能包入package
- build：编译空间
- devel：开发空间、可执行文件库，脚本
- install：安装空间
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创建工作空间
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创建工作空间
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mkdir -p catkin_ws/src // 创建文件夹 cd catkin_ws/src //到src文件夹下 catkin_init_wokespace //初始化工作空间
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编译工作空间
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cd ~/catkin_ws/ // 到catkin_ws工作目录下 catkin_make //编译环境
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设置环境变量
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gedit ~/.bashrc // 打开.bashrc文件 // 粘贴：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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创建功能包
catkin_create_pkg packge_name depend11-
cd ~/catkin_ws/src //到src文件下 catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp //创建功能包 cd ~/catkin_ws //到catkin_ws下 catkin_make //编译功能包
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发布者Publisher的编程实现
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话题模型[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gx2PGIRF-1604898384599)(img\1.png)]
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创建功能包
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上一个功能包可以直接删除，因为当时只是练习，并且一个工作空间下可以有很多功能包
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cd ~/catkin_ws/src //到src文件下 catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim //创建功能包 -
在生成的learning_topic文件夹下的src文件夹中创建发布者代码（C++）(可以直接使用教程代码)
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在CMakeLists.txt文件中加入编译指令和设置链接库
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add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) # 添加编译选项 target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES}) # 设置动态链接库
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cd ~/catkin_ws // 到catkin_ws文件夹下 catkin_make // 编译工作空间 -
运行小海龟
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roscore //运行Rosmaster rosrun turtlesim turtlesim_node //运行小海龟节点 rosrun learning_topic velocity_publisher //运行发布者
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代码的实现过程
- [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-VusAkZMA-1604898384601)(img\3.png)]
订阅者Subscriber编程实现
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话题模型[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-DyxThGvG-1604898384602)(img\2.png)]
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在上个功能包中粘贴pose_subscriber.cpp文件
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编译的操作方法和上面一样
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代码实现过程：
- [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ODTYBhED-1604898384603)(img\4.png)]
criber.cpp文件
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编译的操作方法和上面一样
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代码实现过程：
- [外链图片转存中…(img-ODTYBhED-1604898384603)]
package_name是自定义包名，depend1是依赖项 ↩︎