树莓派的针脚可以像单片机一样输入输出吗？

可以，它的GPIO就是一组串口的输入接口。这方面的教程很多。我自己没有试过。不过有人用这组接口控制各种传感器。同时还能向屏幕输入信号。不过似乎电压是3.3的。好象还需要一个适配板。 在某宝上有相应的面包板卖。

编程方面，可以使用C, python直接编程。不用汇编。