机械臂控制是一个热门的研究领域，Python 作为一门强大的编程语言，可以很好地应用于机械臂控制中。本文将介绍 Python 当中机械臂坐标的相关知识。

在 Python 中，可以使用 numpy 库来表示二维或三维空间中的坐标。例如下面这段代码展示了一个三维坐标点的表示：

import numpy as np
point = np.array([1.0, 2.0, 3.0])

在实际的机械臂控制中，不仅需要表示单个点的坐标，还需要考虑多个点之间的运动轨迹。因此，需要使用数组来表示多个坐标点。例如下面这段代码展示了一个包含三个三维坐标点的数组：

import numpy as np
points = np.array([[1.0, 2.0, 3.0], [4.0, 5.0, 6.0], [7.0, 8.0, 9.0]])

除了表示坐标点之外，机械臂控制还需要考虑坐标系的转换问题。例如，当机械臂的末端执行器需要移动到一个指定的位置时，需要将该位置从世界坐标系转换为机械臂末端执行器的坐标系。在 Python 中，可以使用矩阵变换来实现坐标系的转换。例如下面这段代码展示了如何将一个点从世界坐标系转换为机械臂末端执行器的坐标系：

import numpy as np
# 机械臂末端执行器在世界坐标系下的坐标
end_effector_pos = np.array([1.0, 2.0, 3.0])
# 机械臂末端执行器的坐标系
end_effector_frame = np.array([[1.0, 0.0, 0.0], [0.0, 1.0, 0.0], [0.0, 0.0, 1.0]])
# 世界坐标系到机械臂末端执行器坐标系的变换矩阵
world_to_end_effector_frame = np.array([[1.0, 0.0, 0.0, end_effector_pos[0]], [0.0, 1.0, 0.0, end_effector_pos[1]], [0.0, 0.0, 1.0, end_effector_pos[2]], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]])
# 将点从世界坐标系转换到机械臂末端执行器坐标系
point_in_end_effector_frame = np.dot(world_to_end_effector_frame, np.append(point, 1.0))[:3]

通过以上代码，我们可以将一个点从世界坐标系转换到机械臂末端执行器的坐标系，便于机械臂执行器的运动控制。