无线电探测及测距（Radio Detection and Ranging），
发射电磁波并接收目标反射的回波信号，通过对比发射信号与回收信号，获取目标的位置、速度等信息。

雷达的分类
• 所发射电磁波的频段，决定了雷达的基本性能特点
• 超视距雷达、微波雷达、毫米波雷达、激光雷达、…

• 按照用途分类:军用，气象，导航，车载
• 按照波长分类:米，分米，厘米，毫米
• 按照波形分类:脉冲，连续波

按照波长和用途分类

• 长波雷达(米，分米)，分辨率低，穿透性强

1. 一般用于广播，军事预警，卫星通讯等:
   短波雷达(厘米，毫米)，分辨率高，穿透性差
2. 一般用于测绘，短程通讯，车载应用等
   按照波形分类

• 脉冲雷达

3. 通过脉冲发送和接收的时间差来确定目标的距离
4. 不能确定目标的速度

• 连续波雷达

5. 发射信号在时间上是连续的
6. 发射信号的频率是随着时间变化的(调频连续波)

◼ 调制：将调制信号（待传输信息）混合到载波信号（起到载运作
用的信号）的过程，可分为调频，调幅，调相。
◼ 解调：相反的过程，即从混合信号中恢复出待传输信息。
◼ 带宽：调制信号频谱的宽度，带宽高有利于传输更多数据。

• 毫米波雷达使用的电磁波波长介于1-10mm，波长短、频段宽，比较 容易实现窄波束，雷达分辨率高，不易受干扰
• 早期被应用于军事领域，随着雷达技术的发展与进步，毫米波雷达传 感器开始应用于汽车电子、无人机、智能交通等多个领域。

在车载毫米波雷达中，目前主要有三种调制方案：调频连续波（Frequency
Modulated Continuous Wave, FMCW），频移键控（Frequency Shift Keying, FSK）以及相移键控（Phase Shift Keying, PSK）。
    主流车载毫米波雷达所采用的的调制信号为调频连续波FMCW。

其基本原理是在发射端发射一个频率随时间变化的信号，经目标反射后被接收机接收，通过反射信号和接收信号之间的混频，得出两个信号的频率差，随后通过电磁波传播公式和多普勒效应公式求出目标距离和速度.

⚫ 测距测速是通过分析发射和接收的调频连续之间的区别来实现
⚫ 测量角度是通过计算不同天线单元之间的延时差来计算

PS：此部分主要是为了简单理解FMCW雷达的工作原理，是对第一章内容的补充。
    总结一下，FMCW雷达的工作流程：

• 合成器生成一个线性调频信号 ;
• 发射天线( TX )发射线性调频信号;
• 接收天线( RX )捕获目标对线性调频信号的反射;
• 混频器将RX和TX信号合并到一-起，生成一个中频(IF )信号。

对于一个脉冲信号

• 信号的频率随时间的变化线性升高
• 起始频率 f c f_c fc​,持续时间 T c T_c Tc​，带宽 B B B,频率变化率 S S S

作用：将TX和RX的信号合并生成一个新的信号IF

• TX发射信号： x 1 = sin ⁡ ( 2 π f 1 t + ϕ 1 ) {x_1} = \sin (2\pi {f_1}t + {\phi _1}) x1​=sin(2πf1​t+ϕ1​)
• RX接收信号： x 2 = sin ⁡ ( 2 π f 2 t + ϕ 2 ) {x_2} = \sin (2\pi {f_2}t + {\phi _2}) x2​=sin(2πf2​t+ϕ2​)
• 中频信号IF： x o u t = sin ⁡ ( 2 π ( f 1 − f 2 ) t + ϕ 1 − ϕ 2 ) = sin ⁡ ( 2 π Δ f t + Δ ϕ ) \begin{array}{c}{x_{out}} = \sin (2\pi ({f_1} - {f_2})t + {\phi _1} - {\phi _2})\ = \sin (2\pi \Delta ft + \Delta \phi )\end{array} xout​=sin(2π(f1​−f2​)t+ϕ1​−ϕ2​)=sin(2πΔft+Δϕ)​

对于单个静止目标，RX和TX脉冲 之间的时间差是固定为 τ τ τ。因此，频率差也是固定的，也就是说IF是一个频率恒定的单音信号。IF的 Δ f \Delta f Δf Δ ϕ \Delta \phi Δϕ用以估计速度和距离。