主要对应第三小节，对功能包介绍以及功能包的创建
catkin功能包组成
- 含有.xml文件
- 含有CMakeLists.txt
- 每个功能包都有独立的文件夹，保证不会出现多个功能包同时共享1个库的情况（貌似是这个意思，理解成功能包必须是文件夹形式也可以）
创建catkin工作空间（以创建名为catkin_ws的工作空间为例）
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd -/catkin_ws/
catkin_make
三句的作用分别是
- 创建工作空间，创建工作空间下的src文件夹
- 进入到工作空间
- 对工作空间编译，相当于初始化工作空间
创建成功后你会发现工作空间下的文件夹多了两个，分别是devel和build，同时src文件下还会自动生成CMakeLists.txt
同时还要设置环境变量
source devel/setup.bash
这个命令大部分可用tab补齐，大部分命令性质的语句都可以，大大减少del键的使用量
创建功能包
功能包存放的位置是工作空间下src的里面，所以需要先转到这个目录下，再去创建功能包
catkin_creat_package PKG_Name roscpp rospy std_msgs
PKG_Name替换成功能包名称，后面的roscpp，rospy等是功能包所需要的依赖【depend】，打个不太恰当的比方，就是编程时需要打的头文件，普通情况下只会用到这三个依赖，记住就好
建立工作空间
cd ~/catkin_ws
catkkin_make
经过很多很酷炫的命令行跳出来之后，只要眼睛里没有红字，而且能看到你之前给功能包取的名字，那么恭喜你，你已经成功创建了一个功能包，接下来让我们去打满级boss吧（误
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash
即使到最后也不要忘了加一下环境变量！！！