要回答你的这个问题，需要了解苹果App开发中一个，很重要的名词“签名”。
什么叫签名？
这个问题我留到最后来回答。我们知道，通常我们要使用苹果的App,都必须是从AppStore(苹果应用市场)中下载才能安装使用。而要使用AppStore下载应用，就必须使用AppleId,也就是题主提到的id。但其实这并不是唯一的渠道，还有另外的一种方式可以下载安装，那就是使用企业证书打包签名的App也可以正常使用。这里又出现一个新的名语——企业证书。
首先了解一下苹果App开发到发布的整个流程。
上图中有一个很重要的环节，就是申请iOS证书。苹果开发者证书总共有三种。
- 个人开发者证书，每年99美金
- 公司开发者证书，每年99美金
- 企业开发者证书，每年299美金
我们平时从AppStore下载的应用是使用第1种和第2种开发者证书进行开发、签名，并上传到AppStore进行审核、上架后才能下载使用的。
那么企业开发者证书，是怎么回事呢？
企业开发者证书，最早其实是苹果公司为了一些大型企业开发的App供企业内部使用，可以分发到公司自己的内部网络进行下载使用的。不能上架到AppStore应用市场，这个下载安装是不受限制的，也就是不需要用户使用AppleID登录AppStore下载安装，但需要用户信任。
由于企业证书的滥用，目前此类证书已经很难申请，前段时间国内某宝电商网站上一个企业证书价格都标价60~100万。现在已经搜索不到此类信息了。
苹果应用签名流程
上面这个图比较专业和复杂，但其实简单的理解就是，所以的应用都是经过开发者证书进行加密校验。我们下载到苹果手机里面的应用，只能通过了苹果服务器的校验，才能够正常使用。因为通过AppStore应用市场下载的应用，其本身就已经是从苹果自家的服务器进行下载的，在下载之前就已经进行了校验。而通过企业证书下载的应用，为什么要用户点击信任，就原因就是用户信任后，会将应用中的加密信息通过服务器进行校验。校验通过了，就能正常使用，否则打开应用会闪退而不能正常使用。
爱思助手为什么可以下接下载安装，而不需要AppleID？
最重要的原因就是使用了企业证书进行了重签，而企业证书是可以直接下载安装使用的。同一个企业证书可以为N个应用进行签名打包，且只需要信任一次。如果通过爱思助手安装过应用的，可以在手机设置-通用-描述文件里面查看证书详情。
越狱手机为什么不需要AppleID,而可以直接安装使用？
理论上越狱手机，如果从AppStore下载应用，仍然需要AppleID。下载企业证书签名打包的App，也是需要点击信任证书的。但可以通过下载安装免签名校验插件，突破这一限制，就能够随意安全使用。